Целью регулирования является обеспечение заданной толщины проката z. Регулируемая величина измеряется датчиком толщины 4 и устройство управления УУ сравнивает полученный результат с уставкой. При наличии отклонения формируется управляющее воздействие на нажимной механизм и за счет изменения нажима на рабочие валки отклонение толщины устраняется.
Особенностью рассматриваемой системы является запаздывание реакции устройства управления УУ на возникающие изменения толщины проката, поскольку датчик толщины проката 4 удален от осевого сечения рабочих валков на расстояние L. Это запаздывание составляет,
где v – скорость проката. Запаздывание ухудшает реакцию системы управления на возникающие ошибки и влияет на качество регулирования толщины проката.
Подобными свойствами обладает и автоматический дозатор сыпучих материалов, схематично показанный на рис. 7. Назначением дозатора является равномерная подача сыпучего материала с помощью ленточного конвейера в технологическую машину (на схеме не показана). Сыпучий материал находится в бункере, откуда высыпается на ленту конвейера. Количество высыпающегося материала определяется положением регулирующей заслонки, имеющей дистанционно управляемый привод.
Расход материала контролируется измерительным устройством в конце конвейера при поступлении его в технологическую машину. При отклонении расхода от уставки устройство управления изменяет положение регулирующей заслонки так, чтобы устранить ошибку. Устройство управления работает с запаздыванием, величину которого можно определить так же, как и в предыдущем случае.
В рассматриваемых примерах системам автоматического управления присуще запаздывание реакции устройства управления на изменение управляемой величины. Запаздывание постоянно и связано с перемещением контролируемого объекта, поэтому запаздывание ? называют транспортным запаздыванием.
Линейными системами с запаздыванием называются такие системы, в которых имеется постоянное запаздывание во времени начала изменения выходной величины относительно изменения входной величины. Системы с запаздыванием характеризуются временем запаздывания σ, которое для системы остается постоянным в течение всего переходного процесса.