Зная ориентировочно передаточную функцию объекта и передаточную функцию регулятора, можно найти передаточную функцию системы регулирования. При малых значениях to объект может рассматриваться как апериодическое или астатическое звено. Показатель степени передаточной функции системы будет не более 4, и можно воспользоваться, например, критерием Гурвица для расчета параметров настройки. При to/To>0,1 пользуются частотным критерием устойчивости Найквиста и другими критериями, рассматриваемыми в теории автоматического регулирования.
Для практических целей более приемлемым является выбор параметров настройки по номограммам в зависимости от to/To и от требований качества регулирования (вида переходного процесса). На рис. 110,а приведены номограммы для определения оптимальных параметров настройки П-регулятора, установленного на статическом объекте. По номограмме выбирается некоторый условный параметр К=(Кp*Кo), где Кp – коэффициент усиления регулятора (искомый параметр настройки); Ko — коэффициент усиления объекта. Кривая 1 соответствует апериодическому переходному процессу; кривая 2 — процессу с 20%-ным перерегулированием, кривая 3— процессу с минимумом квадратичной интегральной оценки качества регулирования.
Коэффициент усиления регулятора будет Кp={Кp*Кo) / Ко, где (Кр*Ко) — значение, найденное по номограмме для (to/To), где to и То — найденные экспериментально время запаздывания и постоянная времени объекта; Кo — найденный экспериментально коэффициент усиления объекта.
На рис. 110,б, в, г приведены номограммы для выбора параметров настройки ПИ-регулятора, установленного на статическом объекте, соответственно для процесса апериодического, с 20%-ным перерегулированием и с минимумом квадратичной интегральной оценки. По кривой Кp (рис. 110,б, в, г) выбирают параметр К=(Ко*Кр), а по кривой Ти/to — параметр T=(Ти/to).
Параметры настройки рассчитывают следующим образом: коэффициент усиления регулятора Кp=(Ко*Кp)/Ко время интегрирования Ти=(Ти/to)* /to.
На рис. 111,а приведены аналогичные номограммы для П-регулятора, установленного на астатическом объекте (кривая 1 — для апериодического процесса; 2 — с 20% перерегулированием; 3 — с минимумом квадратичной интегральной оценки качества). На рис. 111, б, в, г приведены номограммы для выбора параметров К и Т для ПИ-регулятора, установленного на астатическом объекте, соответственно для апериодического процесса (рис. 111,6); с 20%-ным перерегулированием (рис. 111,в); с минимальной интегральной оценкой качества (рис.111,г).
Пример. В результате графической обработки временной характеристики статического объекта найдено to=5 мин; To=28 мин; Ko= 15. По условиям производства переходный процесс должен иметь минимальную квадратичную интегральную оценку качества переходного процесса.
Применяем ПИ-регулятор в целях исключения длительного невозвращения регулируемой величины к заданному значению. По номограмме (см. рис. 111,г) выбираем для to/To=5/28=0,178 значение K=5,5 и T=3,3. Находим коэффициент усиления регулятора Kp=5,5/15=0,36; время интегрирования Tи=3,3*5=16,5 мин.
Я так подумал и решил, что циклевка паркета стоимость в Москве, которой довольно таки приемлема, будет в моем доме в самый раз. Она придаст больше стиля и красоты в помещении.