Линейная импульсная система

Импульсная система является линейной в том случае, если в системе используется амплитудно-импульсная модуляция и амплитуда импульса при этом пропорциональна дискрете квантованного сигнала

Модуляция импульсов

Процесс наложения информации квантованного сигнала на импульсы называется модуляцией импульсов. При модуляции импульса некоторый его параметр ставится в зависимость от значения дискреты квантованного по времени сигнала.

Импульсные системы автоматического управления

Дискретная система автоматического управления будет импульсной, если в системе наблюдается квантование сигнала по времени. При квантовании по времени квантованный сигнал состоит из последовательности дискрет квантуемого сигнала. Каждую дискрету можно рассматривать как мгновенное значение сигнала в момент квантования и интерпретировать как импульс нулевой длительности. Такой импульс физически не наблюдаем.

Классификация дискретных систем

Отличительным признаком дискретной системы автоматического управления является квантование сигналов в такой системе. На свойства системы управления влияют не только наличие квантования сигналов, но и используемый способ квантования.

Квантование сигналов

Дискретные сигналы создаются на основе непрерывных сигналов. Процесс преобразования непрерывного сигнала в дискретный называется «квантование сигнала». Исходный непрерывный сигнал называется «квантуемый сигнал», сигнал, получаемый в результате квантования, называется «квантованный сигнал». Существуют разные способы квантования непрерывного сигнала.

Примеры дискретных систем автоматического управления

Среди систем автоматического управления распространены системы, в которых сигналы могут быть описаны дискретными функциями времени. Дискретность сигналов управления будет присутствовать, например, в случае применения для управления объектом ЭВМ. В принципе системы, в которых используются цифровые преобразователи сигналов или ЭВМ, будут характеризоваться присутствием дискретных сигналов управления или информации.

Звено запаздывания

При описании системы с запаздыванием свойство запаздывания приписано запаздывающему звену. Такое звено рассматривается в качестве типового звена. Уравнение запаздывающего звена

Свойства систем с запаздыванием

Передаточная функция разомкнутой системы с запаздыванием

Запаздывание не влияет на устойчивость разомкнутой системы с запаздыванием, поскольку ее характеристический полином B(p) не зависит от величины запаздывания. Для замкнутой системы с запаздыванием передаточная функция замкнутой системы.

Математическое описание систем с запаздыванием и с распределенными параметрами

В системе с запаздыванием и с распределенными параметрами возникающие отклонения управляемой величины воздействуют на вход устройства управления с запаздыванием, что определяет запаздывание переходного процесса в системе относительно вызвавшего этот процесс возмущения. Особенность переходного процесса показана на рис. 9.

Системы распределенными параметрами

По свойствам к системам с запаздыванием близки системы с распределенными параметрами. Пример одномерной системы регулирования давления с распределенными параметрами показан на рис. 8. Регулируется давление в трубопроводе с жидкостью, которое измеряется измерительным устройством P. Результат измерения воспринимается устройством управления УУ и сравнивается с уставкой (заданным значением давления).